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En 1831 se le ofreció a Charles Darwin, que tenía a la sazón 22 años, el puesto de naturalista a bordo del Beagle, un bergantin de diez canones que el Almirantazgo enviaba en viaje de exploración alrededor del mundo, la expedición duró cinco años y visitó Brasil, Uruguay, Argentina, Chile Perú, las islas Galápagos, Tahití, Nueva Zelanda, Australia y otros países e islas de paso.

Además de una excitante y extraordinaria aventura el largo periplo fue para Darwin el inicio de una concepción completamente nueva del origen y evolución de las distintas formas de vida de la Tierra que, unas décadas después, significaría una revolución de la mayor parte de las creencias tenidas hasta entonces por sagradas.
En esta narración vivida y colorista del viaje, se describen los países a través de los ojos de Darwin, y las numerosas especies de animales, plantas y minerales estudiados clasificados y coleccionados. Refiere la cada vez más firme convicción del Joven naturalista de que las especies no fueron creadas completas e inmutables, sino que la herencia y el medio han producido nuevas formas a partir de líneas ancestrales comunes. En contraste con el carácter e ideas de Darwin emergen la fuerte personalidad y las inamovibles creencias bíblicas de Robert FitzRoy el capitán del Beagle, tres años mayor que Darwin, pero totalmente distinto en aspecto y carácter.

El período en que se realizó la expedición fue una época dorada de la ilustración zoológica, botánica y topografica en forma de grabados en color, litografías y aguatintas. Ello ha permitido la ilustración casi completa de este libro con documentos coetáneos o casi coetáneos. En él figuran óleos y acuarelas de A Earley C. Martens, los pintores que participaron en la expedición: hay también una serie soberbia de ilustraciones iluminadas y relevantes en color y blanco y negro, de estampas y dibujos del principio del siglo XIX, que muestran los países visitados por el Beagle, los nativos y sus costumbres y los animales encontrados y observados.